''Zastúpenie'' vzniká na základe zákona alebo rozhodnutia štátneho orgánu (''zákonné zastúpenie'') alebo na základe dohody o plnomocenstve (''zmluvné zastúpenie''). Zo ''zastúpenia'' vznikajú práva a povinnosti priamo zastúpenému. Zástupcom aj zastúpeným môže byť [[Term:fyzická osoba|fyzická]] alebo [[Term:právnická osoba²|právnická osoba]]. Zastupovať iného nemôže ten, kto sám nie je spôsobilý na právny úkon, o ktorý ide, ani ten, záujmy ktorého sú v rozpore so záujmami zastúpeného. Zástupca má povinnosť konať osobne. Ďalšieho zástupcu (''substitúta'') si môže ustanoviť, len ak je to právnym predpisom ustanovené alebo účastníkmi dohodnuté. Aj z právnych úkonov ďalšieho zástupcu vznikajú práva a povinnosti priamo zastúpenému.
Súčasná právna úprava pod pojmom „zákonné zastúpenie“ (§ 26 ‒ 30 Občianskeho zákonníka) spája zastúpenia, ktoré vznikajú na základe dvoch právnych dôvodov: a) na základe samotného zákona, b) na základe rozhodnutia štátneho orgánu. Podľa platnej zákonnej klasifikácie k zákonnému zastúpeniu zaraďujeme: a) zastúpenie fyzických osôb, ktoré nie sú spôsobilé na právne úkony, vrátane maloletých osôb (§ 26 a 27 Občianskeho zákonníka), b) zastúpenie osôb, ktorých pobyt nie je známy, alebo zastúpenie osôb z iného vážneho dôvodu (§ 29 Občianskeho zákonníka), c) zastúpenie osôb v prípade konfliktu záujmov (§ 30 Občianskeho zákonníka), d) zastúpenie fyzických osôb (aj spôsobilých na právne úkony) priamo zo zákona, e) zastúpenie právnických osôb zo zákona.
Števček, M. – Dulak, A. – Bajánková, J. – Fečík, M. – Sedlačko, F. – Tomašovič, M. a kol. Občiansky zákonník I. § 1 ‒ 450. Komentár. 2. vydanie. Praha: C. H. Beck, 2019.
§ 22 ods. 1 zákona č. 40/1964 Zb. (Občiansky zákonník).